3D扫描几何图形和CAD模型通常包含有助于理解环境的补充信息，可以通过在两个域之间建立映射来利用这些信息。但是，由于扫描和CAD几何形状之间存在较大的底层差异，因此这是一项艰巨的任务。我们提出了一种新颖的方法来学习扫描和CAD几何之间的联合嵌入空间，其中来自两个域的语义相似的对象靠在一起。为了实现这一点，我们引入了一种基于3D CNN的新方法，以学习表示这些域之间对象相似性的联合嵌入空间。为了了解扫描对象和CAD模型可以交织的共享空间，我们提出了一种堆叠式沙漏方法，以将前景和背景与扫描对象分开，并将其转换为完整的，类似CAD的表示形式，以产生共享的嵌入空间。然后，可以将该嵌入空间用于CAD模型检索。为了进一步实现此任务，我们引入了新的排序扫描CAD相似度注释的新数据集，从而能够对混乱的，嘈杂的部分扫描进行新的，细粒度的CAD模型检索评估。我们所学的联合嵌入技术在实例检索精度方面优于CAD模型检索的当前水平，达到12％。