NYU-Depth V2数据集由Microsoft Kinect的RGB和Depth摄像机记录的各种室内场景的视频序列组成。

                它具有以下特点：

                1、1449个密集标记的RGB和深度图像对齐对

                2、来自3个城市的464个新场景

                3、407,024个新的未标记帧

                4、每个对象都标有一个类和一个实例号（cup1，cup2，cup3等）

                数据集包含几个组成部分：

                标记的：视频数据的子集，并带有密集的多类标记。此数据也已进行了预处理，以填写缺少的深度标签。

                Raw：Kinect提供的原始rgb，深度和加速度计数据。

                工具箱：用于处理数据和标签的有用功能。

                Labeled Dataset（标记数据集）

                    RGB相机的输出（左），预处理的深度（中心）和图像的一组标签（右）。

                标记的数据集是原始数据集的子集。它由成对的RGB和深度帧组成，这些帧已同步并为每个图像标注了密集标签。除了投影的深度图，我们还包括一组预处理的深度图，其缺失值已使用Levin等人的着色方案进行了填充。与Raw数据集不同，带有标签的数据集作为Matlab  .mat文件提供，具有以下变量：

                accelData –拍摄每帧时指示的Nx4加速度计值矩阵。列包含设备的滚动，偏航，俯仰和倾斜角。

                1、depths –深度图的HxWxN矩阵，其中H和W分别是高度和宽度，N是图像数。深度元素的值以米为单位。

                2、images – RGB图像的HxWx3xN矩阵，其中H和W分别是高度和宽度，N是图像数。

                3、实例–实例图的HxWxN矩阵。在工具箱中使用get_instance_masks.m可以恢复场景中每个对象实例的蒙版。

                4、标签–对象标签蒙版的HxWxN矩阵，其中H和W分别是高度和宽度，N是图像数。标签的范围是1..C，其中C是类的总数。如果像素的标签值为0，则该像素为“未标签”。

                5、名称–每个类的英语名称的Cx1单元格数组。

                6、namesToIds –从英文标签名称到类ID的映射（带有C键-值对）

                7、rawDepths –原始深度图的HxWxN矩阵，其中H和W分别是高度和宽度，N是图像数。这些深度图在将深度图像投影到RGB图像平面之后但在填充缺失的深度值之前会捕获它们。此外，已删除了Kinect设备的深度非线性，并且每个深度图像的值都是以米为单位。

                8、rawDepthFilenames –用于标签数据集中每个深度图像的文件名（在Raw数据集中）的Nx1单元数组。

                9、rawRgbFilenames –用于标记数据集中的每个RGB图像的文件名（在Raw数据集中）的Nx1单元格数组。

                10、场景–拍摄每个图像的场景名称的Nx1像元数组。

                11、sceneTypes –拍摄每个图像的场景类型的Nx1像元数组。

                Raw Dataset（原始数据集）

                RGB相机（左）和深度相机（右）的输出。深度图像中的缺失值是由于（a）由红外发射器和照相机之间的差异引起的阴影，或者（b）由镜面反射率或低反照率表面引起的随机缺失或伪造值造成的。

                原始数据集包含来自kinect的原始图像和加速度计转储。  RGB和深度相机的采样率介于20到30  FPS（随时间变化）。当帧不同步时，每个RGB，深度和加速度计文件的时间戳都作为每个文件名的一部分包含在内，可以使用工具箱中的get_synched_frames.m函数进行同步以产生连续的视频。

                Contact

                If you use the dataset, please cite the following work: Indoor Segmentation and Support Inference from RGBD Images ECCV 2012 [PDF][Bib]