##什么是Argoverse？

• 具有113个场景的3D跟踪注释的一个数据集

• 一个数据集，包含从1000多个驾驶小时中提取的324,557条有趣的车辆轨迹

• 两张具有车道中心线，交通方向，地面高度等的高清（HD）地图

• 一个API将地图数据与传感器信息连接起来

Argoverse 数据集包含 3D Tracking 和 Motion Forecasting 两部分；

Argoverse 3D tracking 数据集包含 113 个场景的 3d 跟踪注释。每个片段长度为 15-30 秒，共计包含 11319 个跟踪对象。在训练集和测试集的每个片段场景中包含了五米内的所有物体的注释，可被理解为检测汽车可驾驶区域（5 米）的所有物体，以 3d 框架形式展现。该数据集可被自动驾驶等领域使用。

Argoverse Motion Forecasting 数据集为运动预测类模型的数据集，包含 327793 个场景，每个场景时常 5 秒，且包含以 10 Hz 采样的每个跟踪对象的 2D 鸟瞰图。该数据集是由超过 1000 小时的街道驾驶所获取，可用于自动驾驶等领域的研究。