L Lyft L5 自动驾驶数据集是由 Lyft 公司提供的 L5 级别自动驾驶数据集，目前仅提供训练集的下载。该数据集包含高质量语义地图，提供对目标的存在和移动的检测。该数据集提供超过 4000 条道路、197 条人行横道、60 个 stop sign 和 54 个停车区域等地图信息。此数据集格式为 nuScenes，数据通过两类不同版本的汽车进行采摘，两类实验车均搭载 7 个摄像头和 3 个 LiDARS，但摄像头型号和 LiDARS 种类不同。该数据集应用前景广泛，对于未来的自动化驾驶有推动作用。

该数据集包括高质量的语义图，语义图提供关于场景中车辆位置和移动方向的上下文推理，所有地图元素都映射到基础几何图，是数据集中所有场景的相同参照系。

提供的地图有超过4000个车道段（2000个路段车道和约2000个车道），197个人行横道，60个停车标志，54个停车区，8X减速带，11X减速带。

所有数据均采集于福特Fusion车队，每辆车都配有以下传感器：

激光雷达：

一个安装在车顶的40束激光雷达和两个安装在保险杠的40束激光雷达；

每个雷达的方位角分辨率为0.2度；

所有三个激光雷达共同产生约216,000个点，频率为10赫兹；

所有雷达的发射方向在任何给定时间都是相同的。

摄像头：

六个宽视角（WFOV）摄像机均匀覆盖360度视角（FOV),每台相机的分辨率为1224x1024，FOV为70°x60°；

一个长焦距摄像头略微向上安装，主要用于检测交通信号灯，相机的分辨率为2048x864，FOV为35°x15°；

每个摄像机与雷达同步，使得当摄像机捕获图像时，雷达光束位于摄像机视野的中心。